LeRobot手机遥控实操指南从克隆到让机器人动起来【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot你想用手机当机器人的遥控器但打开仓库不知道先跑哪条命令这篇文章带你一步步走完。LeRobot 是一个用端到端学习做机器人训练与控制的开源项目它的手机遥操作手机遥控功能让你在空中挥动手机就能控制 SO-100 机械臂的移动和夹爪开合。 先跑通最短路径上手克隆仓库与安装依赖git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot cd lerobot pip install -e .[phone][phone]这个附加依赖包含 iOS 与 Android 两端姿态输入所需的包装一次就够。准备手机端与网络iOS 手机先装 HEBI Mobile I/O 这个 AppAndroid 不用额外装东西脚本启动后会打印一个本地网址。手机里的 AR通过手机摄像头感知手机自身的三维位置即 6 自由度姿态是核心输入iOS 走 ARKitAndroid 走 WebXR。手机和电脑要在同一个 WiFi 下。配一下 URDF 与串口URDF 是描述机器人结构的文件做逆运动学求解要用。把 SO101 的 URDF 文件夹拷进 examples/phone_to_so100/让脚本里的./SO101/so101_new_calib.urdf路径能对上。同时把 teleoperate.py 里的port改成你机器人实际的串口号。启动遥操作主程序cd examples/phone_to_so100 python teleoperate.pyAndroid 端打开手机浏览器访问打印出的网址点 Start 再按住 MoveiOS 端在 HEBI App 里按住 B1 启用A3 滑杆控制夹爪。手机保持屏幕朝上、顶部朝向夹爪方向空中移动手机机械臂就跟手走。⚙️ 它为什么能行手机姿态到关节角的一条链路整条链路就一件事把手机姿态翻译成关节角。输入是手机 AR 给的 6 自由度姿态加按钮处理是一条五步流水线——MapPhoneActionToRobotAction把标定后的姿态变成运动增量EEReferenceAndDelta把增量累加成目标夹爪位姿EEBoundsAndSafety把位姿夹在安全工作空间内并限制单步幅度InverseKinematicsEEToJoints用逆运动学IK已知末端目标位置反解各关节角度算出关节角GripperVelocityToJoint把夹爪速度积分成开合量。输出是主循环按 30 FPS 把关节角发给电机。想读这些步骤的实现去 src/lerobot/teleoperators/phone/ 目录看。 跑通之后进阶与定制想录数据训自己的策略跑python record.py采集遥操作轨迹用 examples/training/train_policy.py 训练再用evaluate.py回测。训练策略背后的 VLA视觉-语言-动作架构把视觉编码、文本编码和动作解码拼在一起想调速度和边界改示例里的end_effector_step_sizes运动速度和end_effector_bounds工作空间即可想自定义更复杂的处理链读 docs/source/processors_robots_teleop.mdx。想换机器人src/lerobot/robots/ 下有 SO100、Unitree G1 等多种实现把示例里的机器人初始化换成你的型号。⚠️ 新手常见卡点iOS 手机发现不了HEBI App 要先打开且手机和电脑在同一 WiFi。Android 网址打不开用脚本打印的 IP 原样输入协议要用 https浏览器的证书警告直接忽略。动作方向是反的调MapPhoneActionToRobotAction里对应轴的符号或交换 x/y 轴直到和你摆放方式一致。 继续深入docs/source/phone_teleop.mdx手机遥控的官方指南标定原理、安全限幅、IK 参数都在这卡住时先查它。src/lerobot/teleoperators/phone/Phone 遥操作员源码看手机姿态是怎么一步步映射成机器人动作的。examples/phone_to_so100和so100_to_so100_EE等目录展示不同遥操作方式下同一套遥操作、录制、回放、评估五件套。打开终端把克隆和安装两条命令跑起来半小时后你的手机就能在空中指挥机械臂了。【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考